otomatik kontrol



  1. kontrolün temelinde matematik yatar. insanoğlu matematiği kurmuş. kuramlar, kanunlar, paradokslar havada uçuşmuş. bunların temelinde doğayı anlama, belki de doğaya hükmetme içgüdüsü olabilir. işte burada otomatik kontrol muhtemelen filizlenmeye başlamış.

    her sistemin bir matematiği vardır (ya da pek çok sistem için en azından bunun böyle olduğunu kabul ediyoruz). tabii ki sistemlerin temelindeki bu dinamikler çeşitli alt özelliklere sahip olabilir. bu da aslında sistemlerin çeşitliliğini arttırır. ancak sistem çeşitliliği ne kadar olursa olsun, belli bir sınıflandırmaya tabi tutulması mümkündür.

    şimdi, ilgilendiğimiz sistem örneğin basit bir elektrikli motor olsun ve bu motorun sabit bir hızda dönmesini istiyoruz. motora bir gaz pedalı bağladığımızı da düşünelim, 0-100 aralığında çalışsın. ben diyorum ki motor 70 hızında dönsün. ne yaparsın? tabii ki pedalı 70 kademesine getirmek yeterli. şimdi motor 70 hızında dönerken motorun ucuna bir yük bağladığımızı düşünelim ya da elle tuttuk biraz. dönen motora bunu yaparsan motor yavaşlar. ama bizim pedal hala 70'te! işte burada bir problem var. çünkü biz o motorun sabit hızda dönmesini istiyorduk. ne yapabiliriz peki bu durumda? ben olsam pedala biraz daha basardım mesela. yani bir yük altındayken (yükün durumuna göre), pedalı 70'ten yukarı çekmem gerek. peki ben bunu neye göre yapıyorum? 1. ben bir insanım ve bu işi yeteri kadar uzun bir süre yapmışsam artık bu konuda deneyimliyimdir. ben bir uzmanım yani. sezgilerime güvenebilirsiniz. çünkü yeteri kadar, bu motora ne kadar yük bindiğinde nasıl davrandığını görmüşümdür. e bir zahmet pedala ne kadar daha basacağımı bileyim. 2. ben bir insanım ve elimde bir tablo var. şu kadar yük için şu kadar daha bas diyor o pedala. baktım, bastım. şimdi pedalı yavaşça elimizden bırakalım ve sakin olalım.

    bazı durumlarda çünkü insan faktörü çok büyük oranda bir bilgisayara devredilebiliyor. nasıl peki? motorun dinamiklerini matematiksel olarak çıkartıyorum. bu dinamiklere ve uygulanan yüke göre bir tasarım yapıyorum. bu tasarımımız "kontrolör" (tercihimiz bu yönde), "kontrolcü", "denetleyici" isimleriyle tanınmakta. tasarladığımız kontrolör de tamamen bir matematiksel ifade. işte biz bu ifadeyi alıp bilgisayarda çalıştırırsak, motora ne kadar güç verilmesi gerektiğini o hesaplar. tabii bu bilgiyi kafadan atmıyor. siz motordan aldığınız dönüş bilgisini de bu ifadeye katmak zorundasınız.

    uzun bir örnek belki ama "otomatik kontrol nedir" sorusu için hoş olabileceğini düşündüm. diğer yandan, motor örneği ile kısıtlamamak lazım. ekonomi, insan, biyolojik yapılar, atmosfer gibi sistemler de vardır. ancak kontrol edilebilirliğin de bir sınırı vardır ve aynı zamanda sistemlerin modellenmesi de ayrı bir problemdir.

    n: biraz daha şekillendireceğim, sizler bizler çok karışmış